Образован поселок Ерунаково Терсинского сельсовета Новокузнецкого района (ныне - Новокузнецкого муниципального округа), расположенный на реке Томи, в 48 километрах от райцентра. Основан он крестьянином Ерунаковым, по фамилии которого и назван. В 1911 году в нём проживало 175 жителей и велось 33 хозяйства. В 1968 году в Ерунаково насчитывалось 177 жителей и 60 хозяйств, располагалась начальная школа.
На 1 января 2011 года поселок находился на грани вымивания, в нём проживало 19 человек. В настоящее время посёлок Ерунаково относится к Красулинскому территориальному управлению Новокузнецкого муниципального округа.