Основано село Кийское (в н.в. Мариинское городское поселение). Но надо отметить, что точный возраст одного из старейших городов Кузбасса не установлен. Местные краеведы считают, что село Кийское появилось в 1699 году, хотя многие источники называют датой основания села 1698 год.
Название селу дала р. Кия. Существуют разные версии происхождения данного гидронима: от кетского «ки» – новый; от селькупского «кы» – река; от тюркского «кия» – скала, каменистый склон, обрыв. От церкви во имя Николая Чудотворца, которая впервые упоминается в 1720 году, село Кийское называлось также Никольским.
Впервые как земледельческое поселение село Кийское упоминается в 60-х годах XVIII века. В 1763 году была проведена III ревизия. В этом году впервые было зафиксировано село Кийское. Первыми в списке жителей села были записаны братья Макарьевы, ранее жившие в селе Зыряновском. Кроме них в селе были семьи Григорьева и Паутова, обе они переселились сюда из Томска. Семейство Вострова переселилось в Кийское из деревни Какеевой, семейство Сурова - из Филатьевой. Всего по III ревизии в селе Кийском было зафиксировано 42 души мужского пола, 19 из них были ранее отмечены по II ревизии (в других населенных пунктах), а 23 - родились вновь. Как видно из переписи, в Кийском были в основном переселенцы из близлежащих деревень Томского уезда. Семьи были «домовитые», крепкие с большим числом детей. Крепкие семьи были необходимы для того, чтобы они могли нести подворную повинность и снабжали проезжающих по тракту продовольствием.
Историческое прошлое Кийского села и города Мариинска тесно связано с историей возникновения и развития Московско-Сибирского тракта. В 1733 году вышел сенатский указ о строительстве Сибирского тракта, который прошел через село Кийское. По указу Сената 1762 года из Тобольского, Тюменского и Верхотурского уездов были переселены около 1 тысячи человек в Томский уезд для несения ямской службы. Часть из них попала и в село Кийское. В результате численность населения Кийского выросла.
Постепенно тракт превратился в линию наибольшей густоты сибирского населения. В 1808 году в притрактовой полосе жили 23609 человек и в стороне от тракта 31080 человек, то уже через восемь лет 40132 человека проживали в притрактовой полосе и 25871 человек в удаленной от тракта полосе. Тракт давал разнообразные источники дохода населению.
Важную роль в развитии села сыграла начавшаяся с конца 1820-х золотодобыча в бассейне р. Кии и близлежащих районах. До конца 30-х годов 19-го столетия Мартайга оставалась главным золотоносным районом Сибири. С 1829 по 1860 годы здесь было добыто около 1458 пудов золота. С открытием нового месторождения началась «золотая лихорадка». Село Кийское превращается в сборный пункт для старателей, направляющихся на прииски, и становится центром торговли.
Численность населения Кийского быстро росла. В 50-х годах XIX века здесь проживало 3447 человек. Местная администрация ходатайствовала перед императором об открытии в Томской губернии нового округа – Кийского.
6 декабря 1856 года село Кийское получило статус окружного города. В июне 1857 года город Кийск переименован в Мариинск по высочайшему Указу императора Александра II по имени его супруги Марии Александровны. Население города тогда насчитывало 4475 человек. Главной особенностью было наличие в Мариинске большого количества ссыльных (около трети населения) и высланных сюда для компактного проживания евреев (около 10%).В городе было 529 домов, 11 магазинов, 47 лавок, две церкви: Никольский собор и кладбищенская церковь. Промышленность города была представлена четырьмя маленькими заводиками: мыловаренным, кожевенным, двумя кирпичными. За год они производили продукции на 2009 рублей, которая сбывалась прямо на месте. В городе работал 51 ремесленник: 5 хлебопеков, 2 булочника, 10 столяров, 2 медника, 3 шорника, 6 мясников, 5 портных, 2 коновала.
Сохранились интересные описания Мариинска, составленные в 1897-98 гг. В городе уже было четыре училища – городское двухклассное мужское, приходское женское и две церковно-приходских школы. Кроме того, Мариинск имел попечительство при Никольском соборе, общественную городскую лечебницу, ночлежный дом, одну общественную богадельню, двух врачей, трех фельдшеров, трех повивальных бабок, аптеку.
В сентябре 1791 года через Кийское по сибирскому тракту в Илимский острог в ссылку проезжал А. Н. Радищев. В 1876 году в Мариинске введено городское самоуправление - городская дума. Первым городским головой был купец 2-й гильдии Трифон Тимофеевич Савельев. 3 июня 1891 года из Владивостока через Мариинск по тракту проезжал наследник царского престола цесаревич Николай Александрович Романов, возвращаясь из кругосветного путешествия в Петербург. 25 октября 1895 года принята в эксплуатацию станция Мариинск. В 1898-1925 гг. Мариинск – уездный город, с 1924 – районный центр.
В конце 19 столетия город Мариинск был самым крупным населенным пунктом на территории нынешней Кемеровской области. Но бурный процесс урбанизации ХХ века его почти не коснулся, он так и остался небольшим, деревянным, провинциальным.
В настоящее время Мариинск является районным центром Кемеровской области. Город имеет значительный производственный потенциал, за советский период было создано несколько крупных производственных предприятий: спиртовой, лесопромышленный и мясной комбинаты, ликероводочный завод, деревообрабатывающий, завод металлоизделий, швейная, трикотажная и мебельная фабрики. Мариинск остается крупным транспортным узлом.
В 2008 г. в Мариинске на базе трех муниципальных музеев (Музей истории г. Мариинска, Литературно-мемориальный Дом-музей В.А. Чивилихина, музей «Береста Сибири») создан музей-заповедник «Мариинск исторический». В городе находится более 70 памятников архитектуры. Почетный архитектор РФ Ю.С. Зюзьков отметил: «Каменная и деревянная архитектура города Мариинска – неотъемлемая часть Российского культурного наследия в мозаике городов Сибири, многообразие судеб и значимости на карте региона, только культурное, архитектурное и исторического наследие этого города может стать основой его возрождения».
Фактически Мариинск является своеобразной столицей северо-востока Кемеровской области, и является центральным местом для нескольких административных районов этой части области. Он является самым ярким историческим поселением Кемеровской области, одним из наиболее интересных с точки зрения архитектуры, градостроительного развития и исторических событий малым городом во всей Сибири.